RobotShop V3.0 -virheenkorjausohjelmiston käyttöopas

Ohjelmiston virheenkorjausopas V3.0

Pääsivun esittely

1.1. Avaa virheenkorjausohjelmisto V3.0Kun moottori on käynnistetty, kaksoisnapsauta EXE-kuvaketta file nimeltä Assistant3.0, ohjelmisto etsii automaattisesti saatavilla olevia sarjaportteja ja yrittää muodostaa yhteyden. Sarjaportin tila kuvan 1 vasemmassa alakulmassa näyttää sarjaportin yhteyden tilan. Jos yhteys onnistuu, näyttöön tulee, että sarjaportti on kytketty. Jos se epäonnistuu, se hyppää seuraavaan käyttöliittymään.Voit jatkaa kuvan napsauttamista yrittääksesi muodostaa yhteyden uudelleen. Yhteyden epäonnistumisen mahdollisuus ovat:

1. Moottoriin ei ole kytketty virtaa, ja virtalähde ja liittimet on tarkistettava.
2. Tiedonsiirtoliitin on kytketty väärin;
3. Tietokoneen sarjaportti on jo varattu;
4. Debuggeri ei asenna sopivaa ohjainta;

1.2. Käyttöliittymäalueen esittely
Liitäntäalue on jaettu seuraaviin osiin kuvan 1 mukaisesti:
V: Päävalikkopalkki
B: Servotilan ohjauspaneeli
C: liiketilan ohjauspaneeli
D: Reaaliaikainen aaltomuodon tilapaneeli
E: Aaltomuodon näyttöpaneeli
F: Tilapalkki
Päävalikkopalkki ja tilapalkki pysyvät ennallaan, kun käyttöliittymää vaihdetaan, ja muut alueet muuttuvat eri valikkorivien mukaan.

Moottorin käyttöliittymän esittely

Kun avaat virheenkorjausohjelmiston v3.0, moottorin käyttöliittymä tulee oletusarvoisesti ja reaaliaikainen tietojen päivitys on käytössä.
2.1. Servotilan ohjauspaneeli
Servotilan ohjauspaneelissa on 6 ohjauspainiketta ja 4 tiedonsyöttölaatikkoa.
Tietojen syöttöruutu on ohjauspainikkeiden oikealla puolella. Kun olet syöttänyt kelvolliset tiedot, napsauta vasemmalla olevaa painiketta suorittaaksesi vastaava.

1. Inkrementaalinen kulman säätö:Kun olet syöttänyt inkrementaalisen kohdekulman tietojen syöttöruutuun, napsauta inkrementaalikulmapainiketta, jolloin moottori ajaa asetetun inkrementaalikulman nykyisen sijainnin aloitusasemana.
2. Absoluuttinen kulman hallintaKun olet syöttänyt absoluuttisen kohdekulman tietojen syöttöruutuun, napsauta absoluuttisen kulman painiketta, jolloin moottori käy asetetun absoluuttisen sijainnin ollessa kohteena.
3. NopeuskomentoNapsauta tietojen syöttöruudussa nopeuskomentopainiketta ja moottori käy asetetulla nopeudella. Asetettu nopeus perustuu moottorin pään nopeuteen, eli alennussuhteen tulopäähän.
4. Nykyinen komentoKun olet syöttänyt tavoitevirran datan syöttöruutuun, napsauta virtakomentopainiketta ja moottori käy asetetulla virralla.
5. Pysäytä komentoMoottorin pysäytyskomennon jälkeen moottori siirtyy valmiustilaan eikä lähtöä ole.
6. Nollaa komento
   Moottorin nollauskomennon jälkeen moottoriohjelma käynnistetään uudelleen.

2.2. Liiketilan ohjauspaneeli
Liikeohjaustilan paneelissa on 5 parametrin syöttöruutua ja 1 ohjauspainike.

1. Haluttu kulma:：p_desSyötä haluttu kulma syöttöruutuun, ja moottori käy tässä kulmassa absoluuttisena tavoitearvona. Vain asentotila on käytössä, kun KD=0. Huomaa, että yksikkö on rad ja 6.28:n syöttäminen vastaa kohdekulman asettamista 360 asteeseen.
2. Haluttu nopeus: v_desSyötä haluttu nopeus syöttöruutuun, ja moottori käy tällä tavoitenopeudella. Vain nopeusasento ajetaan, kun KP=0. Yksikkö on rad/s, katso muunnosyksikkökaava: 1rad/s = 9.554 RPM. Nopeus on moottorin pään nopeus, toisin sanoen supistimen tulopään nopeus.
3. Haluttu vääntömomentti: t_ffSyötä haluttu vääntömomentti syöttöruutuun, ja moottori käy tällä tavoitemomentilla.
4. KP:Osoittaa tavoitekulman ja takaisinkytkentäkulman välisen poikkeamakertoimen.
5. KD:Osoittaa tavoitenopeuden ja takaisinkytkentänopeuden välisen poikkeamakertoimen.
6. LiikeohjauskomentoKun olet syöttänyt 5 parametria, napsauta toiminnanohjauskomentoa, jolloin moottori lasketaan ja tulostetaan odotetun arvon mukaan. Lasketaan seuraavasti:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Ilmaisee lopullisen tavoitemomentin moottorille;
   p_fb: todellinen kulman palaute;
   v_fb: todellinen nopeuspalaute

2.3. Reaaliaikainen aaltomuodon tilapaneeli

1. Akselin kulma:
   Ilmaisee todellisen kulman moottorin supistimen lähdössä.
2. Nopeus
   Ilmaisee moottorin pään todellisen nopeuden, eli vähennysyksikön tulopään.
3. Nykyinen:
   Ilmaisee moottorin todellisen vääntömomentin (Iq) virran.
4. Moottorin lämpötila:
   Ilmaisee moottorin todellisen lämpötilan.
5. Bus Voltage:
   Osoittaa todellisen voltage virtalähteen liittimestä.

2.4. Aaltomuodon näyttöpaneeli Aaltomuodon näyttöliittymä voi näyttää 3 dataaaltomuotoa yksitellen tai samanaikaisesti, nimittäin IQ-virran, nopeuden ja sijainnin. Nämä kolme dataa ovat yhdenmukaisia ​​reaaliaikaisen tilapalkin kulman, nopeuden ja nykyisen palautetietojen kanssa. Tietojen todellinen arvo näkyy vasemmalla ja oikealla puolella, ja sen alue säädetään automaattisesti todellisen koon mukaan.
2.5. Tilarivi 
Sarjaportin tila ilmaisee sarjaportin yhteyden tilan. Moottorin tila ilmoittaa asiaan liittyvistä virheistä.

Johdatus perusasetusten käyttöliittymään

3.1. Syötä käyttöliittymä Moottorin päävalikon perusasetukset voivat siirtyä perusasetusliittymään. Isäntätietokone on päivittänyt parametrit kerran kytkennän jälkeen, joten käyttöliittymässä näkyvät parametrit ovat moottorista luettuja parametreja. Tiedot voidaan lukea uudelleen myös Read Data -painikkeella.
3.2. Käyttö Johdanto

1. Napsauta lukeaksesi tiedot päivittääksesi kaikki käyttöliittymän parametrit；
2. Muokkaa asianmukaisia ​​tietoparametreja ja napsauta sitten Kirjoita tiedot tallentaaksesi；
3. Jos tietojen lukeminen tai kirjoittaminen epäonnistuu, voit lukea tietoja napsauttamalla uudelleen ja kirjoittaa tietoja toimiaksesi uudelleen.

3.3. Parametrin kuvaus
3.3.1. Viestintäparametrit

3.3.2. PI-parametrit

Lisäasetusten käyttöliittymän esittely

4.1. Syötä käyttöliittymä4.1.1. Käyttö Johdanto

1. Napsauta lukeaksesi tiedot päivittääksesi kaikki käyttöliittymän parametrit；
2. Muokkaa asianmukaisia ​​tietoparametreja ja napsauta sitten Kirjoita tiedot tallentaaksesi；
3. Jos tietojen lukeminen tai kirjoittaminen epäonnistuu, voit lukea tietoja napsauttamalla uudelleen ja kirjoittaa tietoja toimiaksesi uudelleen.

4.2. Parametrin kuvaus
4.2.1. Suojausparametrit

4.2.2. Suunnitteluparametrit

Moottorin säätöliittymän esittely

5.1. Syötä käyttöliittymä

5.2. Käyttö Johdanto

1. Napsauta Lue tiedot päivittääksesi parametrit；
2. Muuta sopivaa avoimen silmukan vastaavaa virta-arvoa, yleensä enintään puolet nimellisvirrasta tyhjäkäynnillä;
3. Napsauta "Adjust Encoder" -painiketta ja odota moottorin kalibrointia;；
4. Jos kalibrointi epäonnistuu, voit napsauttaa "Adjust Encoder" uudelleen;
5. Voi lisätä avoimen silmukan sovitusvirtaa, jotta moottorin kalibrointi onnistuu；
6. Kun kalibrointi on onnistunut, se näyttää, että se on säädetty ja tallennettu, eikä kalibrointia tarvitse tehdä uudelleen virran kytkemisen jälkeen;；
7. Moottorin kalibrointi on parasta pitää moottori tyhjässä tilassa；

5.3. Parametrin kuvaus
5.3.1. Pääkooderi

5.3.2. Slaver Encoder

Moottoripäivityksen käyttöliittymän esittely

6.1. Syötä käyttöliittymä6.2. Käyttö Johdanto
6.2.1. Lue parametrit
Napsauta lukupainiketta lukeaksesi moottoriin liittyvät parametrit; 6.2.2. Palauta tehdas
Napsauta "Palauta tehdas" -painiketta ja valitse HEX file vastaa moottoria ja palauta sitten kaikki kalibrointiparametrit Reset-tilaan;

6.2.3. Päivitä
MYACTUATOR optimoi ohjaintoiminnot ja asiakkaat voivat päivittää ne etänä.
Napsauta Lataa File -painiketta, valitse laiteohjelmisto ja lataa laiteohjelmistotiedot.Napsauta "Päivitä File” päivittääksesi ohjelman, päivitysprosessi näyttää päivityksen etenemisen reaaliajassa, antaa punaisen virheilmoituksen, sinun on löydettävä ongelman syy ja napsautettava Päivitä File' uudelleen päivittääksesi ohjelman uudelleenKun päivitys on valmis, BOOT-tila käynnistetään näyttämään seuraavat tiedot.6.2.4. Päivitä ohjelman virheiden syyt ja ratkaisut

1. Vilkkumisprosessin aikana tiedonsiirto häiriintyy ja vilkkuminen epäonnistuu. Yritä välttää häiriöitä ja käynnistä vilkkuminen uudelleen.
2. Vilkkumisen aikana, jos virta katkeaa yhtäkkiä tai tietokone epäonnistuu, sinun on käynnistettävä vilkkuminen uudelleen vakaissa olosuhteissa.
3. Jos uusintasalama ei onnistu monta kertaa, ota yhteyttä valmistajaan käsittelyä varten tai palauta tehtaalle

6.3. Parametrin kuvaus

Virheviestin kuvaus